introduccion robotica control servo
Post on 25-Feb-2018
239 Views
Preview:
TRANSCRIPT
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
1/15
1.OBJETIVO.
2.CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS EQUIPOS.
3.CABLEADO.
4.CONFIGURACION Y PROGRAMACION del PLC
5.
APLICACIN GRAFICA MEDIANTE PANTALLA.
6.PRESUPUESTO.
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
2/15
1-OBJETIVO
El objeto de la actividad es adquirir las capacidades bsicas para saber controlar lavelocidad y la posicin de un robot con un eje lineal accionado por un servomotor y
controlado desde un servo-driver con Plc y pantalla tctil.El eje lineal se desplazara buscando un origen en 0 y 2 distancias A y B.
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
3/15
2- CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS EQUIPOS
2.1Eje lineal. LEFS40NYA-1000 de SMC.
1000 mm de recorrido.
Capacidad de carga en modo horizontal hasta 60 kg y en modo vertical hasta23kg.
Tipo de actuador es de husillo a bola que convierte un movimiento giratorio enlineal con poca friccin
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
4/15
2.2Servomotor R88MG40030HS de Omron
El servomotor escogido es cilndrico de 230vac 400w 3000 rpm 1,3 Nm.
Viene con el cable de potencia y del encoder conectorizado.
2.3 Servodriver Smart-Step2 R7D-BP04H de Omron
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
5/15
Conector CN1 realizamos el control mediante entradas salidas del Plc
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
6/15
2.4 Plc Control CP1L-14
8 Entradas / 6 Salidas transistorizadas NPN
Podemos controlar hasta 2 Ejes
La entrada 2 la utilizaremos como bsqueda de origen y la 6 origen alcanzado
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
7/15
2.5Pantalla tctil NS5
Podemos utilizar cualquier terminal tctil con los drivers para Plc Omron en este casovamos a utilizar la propia de Omron.
Programacin cable USB con Cx-Designer.
Comunicacin serie con Plc
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
8/15
3- CABLEADO
Cableado entre el servo mediante conector CN1 de E/S con el PLC.
Las entradas de pulsos del servo son lin-drive, hay que limitar la corriente entre 7 a 15 ma conun resistencia de 1,6 a 2 K
Vamos a utilizar las dos salidas de pulsos y la entrada de proximidad de origen.
La pantalla tctil o bien las entradas/salidas fsicas realizaran la bsqueda del origen y de lospuntos A B, los pilotos sealizan las posiciones.
Con el objeto de simplificar la aplicacin omitimos los sensores de lmite y el reset de contadorpor error.
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
9/15
4- CONFIGURACION Y PROGRAMACI N DEL PLC
4.1 Bsqueda origen.En todos los robots es necesaria una bsqueda de origen, la realizamos mediante un detectorinductivo utilizado como proximidad de origen para reducir velocidad, la salida Z del servo es
utilizada como entrada de Plc y nos define el origen alcanzado una vez completada la vuelta apartir del flanco de bajada del detector.
Al ejecutar la Instruccin ORG bsqueda de origen enviamos en forma de trapecio losparmetros definidos en configuracin.
Direccin CCWde bsqueda anti horario.
Mtodo 0 tomamos el origen tras el 1er pulso de Z del servo, despus del flancode bajada del detector de proximidad.
Inverso 1 si esta activado el sensor de proximidad de origen al dar la orden debsqueda se invierte el sentido a CW hasta perder el sensor y se vuelve a invertirCCW.
Modo 1 Slo se cablean las salidas de pulsos y las seales de origen (pulso Z) yproximidad de origen ( no se utilizan el reset de contador ECRST coordinadacon la Z del servo )
Las seales de entrada y proximidad son NO( normalmente abiertas )
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
10/15
Definimos el Perfil trapezoidalde la bsqueda velocidades y aceleracin
Con los 10.000 pps tal y como est situado el detector no deja en 0mm
Valor de compensacinlo dejamos a 0
Tiempo de monitorizacina 0 solo vlido para modo 2
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
11/15
4.2 Bsqueda Punto A.
Al ejecutar la Instruccin PLS2 (887) nos situamos en el punto indicado
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
12/15
La configuracin quedara de la siguiente forma:
1. Puerto valor #0 = salida de pulsos (CW 100.00, CCW 100.01)
2. Datos modo salida valor #001 =
Mtodo adelante/atrs 0 Direccin ( CW horario ) pulsos en +
20 mm a 900 mm visto de frente hacia izquierdas a partir del detector 0 Tipo coordenadas absolutas respecto origen 1
3. Datos control
D0 Rampa de aceleracin 7D0 ( 2000 ) Hz/4msD1 Rampa de desaceleracin 7D0 ( 2000 ) Hz/4ms
D2 Velocidad parte baja 86A0 ( 0000 ) Fre.tren de pulsosD3 Velocidad parte alta 0001 ( 0010 ) Fre.tren de pulsosD4 Pulsos parte baja 2710 ( 0000 ) PosicinD5 Pulsos parte alta 0000 ( 0001 ) Posicin
Velocidad 100.000 Hz Pulsos para desplazamiento 10.000 pulsos = 80 mm en sentido horario CW (+) Sin tener en cuenta las rampas hemos cubierto esos 80 mm en 0,1
v= e/t t= e/v t = 10.000/100.000 = 0,1
4. Frecuencia inicial de salida
D6 Velocidad inicial parte baja 0000 Fre.tren de pulsosD7 Velocidad inicial parte alta 0000 Fre.tren de pulsos
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
13/15
4- APLICACI N GRAFICA MEDIANTE PANTALLA
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
14/15
Desde la pantalla tctil realizaremos la asignacin de la posicin con el escalado
D4-D5 doble-palabra entera sin signo damos la posicin
Escaladocada 1 mm desde la pantalla asignamos 125 pulsos
(10.000 pulsos / 80 mm = 125 pulso mm)
1 unidad por pantalla se divide / 125 = 0,008 comprobado a 0,00799
Asignamos el lmite mximo 900 mm/ 0,00799 = 112.641 Pulsos
Asignamos el lmite mnimo en 21 mm/0,00799 = 2.628 Pulsos
Direccionar los pulsadores y pilotos
www.infoPLC.net
-
7/25/2019 Introduccion Robotica Control Servo
15/15
Sensor_Proximidad_Origen BOOL 0.02 CP1L-14 , Reducimos VELOCIDAD
Entrada_Origen_Alcanzada BOOL 0.06 CP1L-14 , Salida Z del Servo indica a PLC origen alcazado
CW BOOL 100.00 Pulsos horario
CCW BOOL 100.01 Pulsos antihorarioPiloto_Punto_A_alcanzado BOOL 100.02
Piloto_Punto_B_alcanzado BOOL 100.03
Piloto_origen_alcanzado BOOL 100.05
bit_interno_pulsos_alcanzado BOOL A280.03 DEFINIDO POR EL PLC como volumen de pulsos entregados
bit_interno_PARADA_ORIGEN BOOL A280.06DEFINIDO POR EL PLC DEFINIDO POR EL PLC como origen Zalcanzado
Rampa_ACELERACION_punto_A UINT D0 Frecuencia Pulsos / 4ms
Rampa_DESACELERACION_punto_A UINT D1
Velocidad_Parte_baja_punto_A UDINT D2 Frecuencia Pulsos
Velocidad_Parte_alta_punto_A UINT D3Posicion_Parte_baja_punto_A UDINT D4 Numero de pulsos 125 pulsos = 1mm
Posicin_Parte_alta_punto_A UINT D5
Velocidad_inicio_Parte_baja_punto_A UDINT D6 Frecuencia Pulsos
Velocidad_inicio_Parte_alta_punto_A UINT D7 Frecuencia Pulsos
Rampa_ACELERACION_punto_B UINT D10 Frecuencia Pulsos / 4ms
Rampa_DESACELERACION_punto_B UINT D11
Velocidad_Parte_baja_punto_B UDINT D12 Frecuencia Pulsos
Velocidad_Parte_alta_punto_B UINT D13
Posicion_Parte_baja_punto_B UDINT D14 Numero de pulsos 125 pulsos = 1mm
Posicin_Parte_alta_punto_B UINT D15Velocidad_inicio_Parte_baja_punto_B UDINT D16 Frecuencia Pulsos
Velocidad_inicio_Parte_alta_punto_B UINT D17 Frecuencia Pulsos
Busqueda_Origen BOOL W0.00
Busqueda_Punto_A BOOL W0.01
Busqueda_Punto_B BOOL W0.02
Orden_Origen BOOL W1.00
Orden_Punto_A BOOL W1.01
Orden_Punto_B BOOL W1.02
www.infoPLC.net
top related