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INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA

Pasos para Diseñar un sistema de control

Elementos de un sistema de Control

La planta

- SISO

- MIMO

- Representaciones

PLANOS I&C Y DOCUMENTACIÓN TÉCNICA

En el análisis de la planta hay queconsiderar: las tecnologías deautomatización, prácticas de trabajo yreglas de negocios que soportan el diseñoe ingeniería de plantas de proceso ypotencia. Tales plantas pueden serconstruidas para química, petróleo,servicios públicos, industria naval y otrasfacilidades.

Objetivos:

Sensores (Instrumentación)

- Tipos y señales- Características estáticas y dinámicas- Ruidos y características del sensor

Actuadores (Instrumentación)

- Tipos y señales- Características estáticas y dinámicas- Ruidos y características del sensor

Comunicaciones

Computación

Arquitectura e Interfaces

Algoritmos

Ruidos e incertidumbre

Homogeneidad

Controladores PIDSon controladores comúnmente usados en procesos industriales. En un controlador PID la variablede control es generada por un término PROPORCIONAL al error, un término el cual es la INTEGRALdel error, y un término que es la DERIVADA del error.

• Proporcional: el error se multiplica por una ganancia Kp. Una ganancia muy alta puede causarinestabilidad, y una ganancia muy baja puede causar que el sistema se vaya a la deriva (“driftaway”).

• Integral: la integral del error es tomada y multiplicada por una ganancia Ki. La ganancia puedeser ajustada para manejar el error a cero en un tiempo requerido. Una ganancia demasiadoalta puede causar oscilaciones y por el contrario una muy baja ganancia puede resultar enuna respuesta lenta (“sluggish”).

• Derivativo: la derivada del error es multiplicada por una ganancia Kd. Nuevamente, si laganancia es muy alta el sistema puede oscilar y si la ganancia es demasiada baja la respuestapuede ser lenta.

CONTROLADOR PID CONTINUO

CONTROLADOR PID DISCRETO DE POSICIÓN

CONTROLADOR PID DISCRETO DE VELOCIDAD