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8/6/2019 Formato Paper_brazo Robotico
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FUNDAMENTOS DE LA PROGRAMACION: PROYECTO DE FIN DE CICLO
.
1
DESARROLLO TEÓRICO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO.
Integrante 1: Roger Augusto Sarango Chambae-mail: roger-kapy@hotmail.com
Integrante 2: Yoder F. Correa Llanos
1. Descripción.Construcción de un brazo robótico, con
movimientos de cuatro articulaciones con servomotores,
con una pinza en el extremo del mismo para sujetar
objetos livianos y demostrar el funcionamiento y
utilización de la electrónica y mecánica que se se
aplicará a lo largo de la carrera de Ingeniería en
Electrónica y Telecomunicaciones con la utilización de
un programa de computadora para controlar los
movimientos, tambien demostrar la analogía que existe
con el brazo humano y relacionarlas entre sí.
- Comunicación serial:
Diagrama Básico del Brazo Robótico:
2. Objetivos:2.1. General.- Construir un brazo robótico
que pueda realizar movimientos en
ángulos con servomotores, y adjuntar
una pinza para sostener objetos
livianos y con ayuda de una
computadora enviar datos para
realizar dichos movimientos.
2.2. Específicos.2.2.1. Saber manipular instrumentos
electrónicos y programas de
computación, ya que es la basede la Ingeniería en Eléctrónica y
Telecomunicaciones.
2.2.2. Conocer los distintos elementos
que se utilizan para fabricar un
circuito electrónico.
2.2.3. Estar más familiarizados en el
campo de la robótica y utilizar
esta rama de la Ingeniería
en Electrónica para crear
instrumentos eletrónicos que
sirvan para bien a la sociedad.
3. Herramientas3.1. Hardware:
- Computadora con
puerto serial.
- Servomotores – 3kg
fuerza y 6 kg
fuerza.
- Resistores.
- Piezas de aluminio.
- PIC.
- Puente de diodos
- Fuente de
alimentacion.
- Condensadores.
- Placa de circuitos.
3.2. Software:- Programa MicroCode
Studio.
- Programa Dev C++.
4. Fundamentos Teoricos.4.1. Microcontrolador.
PC PIC HARDWARE
Motor 3
Motor 5 (pinzas)
Motor
3
Motor1
Motor2
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Un microcontrolador es un circuito integrado o
chip que incluye en su interior las tres unidades
funcionales de una computadora: unidad
central de procesamiento, memoria y unidades
de E/S (entrada/salida).
4.2. Servomotor.
El componente principal de un servo es un motor decorriente continua, que realiza la función de actuadoren el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dosterminales, el motor gira en un sentido a altavelocidad, pero produciendo un bajo par. Paraaumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja
reductora, que transforma gran parte de la velocidadde giro en torsión.
4.3. Puerto Serial.
Un puerto serie o puerto serial es una interfaz decomunicaciones de datos digitales, frecuentementeutilizado por computadoras y periféricos, en donde lainformación es transmitida bit a bit enviando un solobit a la vez, en contraste con el puerto paralelo queenvía varios bits simultáneamente. La comparaciónentre la transmisión en serie y en paralelo se puedeexplicar usando una analogía con las carreteras. Unacarretera tradicional de un sólo carril por sentido
sería como la transmisión en serie y una autovía convarios carriles por sentido sería la transmisión enparalelo, siendo los vehículos los bits que circulanpor el cable
5. Metodología:Se utizará distintas metodologías para
comprender el funcionamiento de los
programas de computadoras, los circuitos
electrónicos y la utilización de distintos
instrumentos electrónicos en este caso un
“Brazo Robótico”.
Análisis.- Dividir y Vencer:
Algoritmo: movimiento servomotores y pinzas,(general).
1. Inicio
2. Leer motor 1, motor 2, motor 3, motor 4.
3. Si (orden motor 1) entonces
4. Girar 1
5. Caso contrario
6. Volver a verificar
7. Si (completada orden) entonces
8. Pasar al siguiente servomotor
9. Caso contrario
10. No pasar
11. Si (orden motor 2) entonces12. Girar 2
13. Caso contrario
14. Volver a verificar
15. Si (completada orden) entonces
16. Pasar al siguiente servomotor
17. Caso contrario
18. No pasar
19. Si ( orden motor 3) entonces
20. Girar 3
21. Caso contrario
BRAZO ROBÓTICO
Construcción de pinzas pasujetar objetos.
Movimientos de articulaciones.
Artic. 1 Artc. 2 Artc. 3
3 servomotores
Transferencia de datos:
(PC - PIC - HARDWARE)
Ordenes en grados(ángulos)
Realizar movimientos
Instrucciones porcomputadora
Artc. 4 (pinzas)
1 servomotor
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22. Volver a verificar
23. Si (completada orden) entonces
24. Pasar al siguiente servomotor
25. Caso contrario
26. No pasar
27. Si (orden motor 4) entonces
28. Girar 4
29. Caso contrario
30. Volver a verificar
31. Si (completada orden) entonces
32. Pasar a la instrucción 3
33. Caso contrario
34. Imposible acción
35. Fin si
36. Fin si
37. Fin si
38. Fin si
39. Fin programa
Algoritmo para iniciar brazo:
1. Hardware listo.
2. Conexión serial computadora - pic-hardware.
3. Si (programa==listo) ^ (brazo==listo) entonces
4. Enviar instrucciones
5. Caso contrario
6. No enviar
7. Mientras (comunicación serial)^(datos
correctos) hacer
8. Controlar brazo;
9. Para (motor=1; motor<=5; motor++)
10. Mot=1>>2>>3>>4>>5;11. Mover brazo;
12. Si (no hay mas inst)entonces
13. Terminar
14. Caso contrario
15. Continuar.
16. Terminar.
6. Alcance del Proyecto.6.1. El alcance del brazo robótico será que
pueda moverse en distintas
direcciones tales como: a la derecha eizquierda (eje x), arriba y abajo (eje y) y utilización de pinzas para el traslado
de objetos(desde cojerlo de unpunto inicial hasta llevarlo aldestino que se desee).
6.2. El proyecto que se realizará servirá
para que nosotros como profesionales
en desarrollo tengamos experiencia en
el campo de la robótica, no solo
teórica sino también práctica.
1 REFERENCIAS
[1] Libro de Programacion y Resolucion de problemas con C++.
Nell Dale, Chip Weems / Cuarta edición, Capitulo 1: Tecnicas
de resolución (Dividir y vencer, Metodo de bloques de
construccion).
[2] Disponible en: http://es.wikipedia.org/ wiki/Microcontroladores.
[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo.
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_serial.
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