automatización con plc - cim
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
AUTOMATIZACIÓN CON PLC 1
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa 2
El PLC en los sistemas automatizados Operaciones Booleanas Diseño y modo de funcionamiento de un PLC Programación de un PLC Elementos comunes de los lenguajes Diagramas de escalera Sistemas de control lógico Programación de temporizadores Programación de contadores Sistema de control secuencial Puesta a punto y seguridad en el manejo de un
PLC
CONTENIDO:
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
IntroducciónIntroducción
3
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
AutomatizaciónAutomatización
Descarga de trabajo.Descarga de trabajo.
Aseguramiento de la calidad.Aseguramiento de la calidad.
Aseguramiento de la productividad.Aseguramiento de la productividad.
4
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
El Control Lógico Programable (P.L.C.)El Control Lógico Programable (P.L.C.)
5
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
P L CP L C
Programmable Logic ControllerProgrammable Logic Controller
Control Lógico ProgramableControl Lógico Programable
Aparición de los primeros Controles Programables en Aparición de los primeros Controles Programables en la década de los ‘70 en la industria Automotrizla década de los ‘70 en la industria Automotriz
Programación similar a los circuitos Programación similar a los circuitos electromagnéticos de control (Diagrama de contactos electromagnéticos de control (Diagrama de contactos ó de escalera)ó de escalera)
6
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Aplicaciones del P.L.C.Aplicaciones del P.L.C.
7
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
¿ Qué es una señal ?¿ Qué es una señal ?
SeSeññal: Es la al: Es la representación de una representación de una información, con información, con medios de transmisión medios de transmisión físicamente mediblesfísicamente medibles
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
SeñalesSeñales
Las seLas seññales se ales se clasifican en:clasifican en:
AnalógicasAnalógicas DiscretasDiscretas
9
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Señal analógicaSeñal analógica
Una señal analógica es una señal CONTINUA con respecto al tiempo.
Tiene una cantidad INFINITA de valores. Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc.
t
10
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Señal DiscretaSeñal Discreta
C la s ifica c ión d e la s señ a les
S e ña l B in a ria S e ñ a l D ig ita l
S e ñ a l D isc re ta
11
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Señal BinariaSeñal Binaria
00
11
ttt1t1 t2t2 t3t3
La señal binaria es una señal discontinua (0=Inactivo 1=Activo). Todos los PLC’s procesan señales binarias. Es más fácil manejar sólo 2 valores (0 ó 1, 0V ó 24V, No ó Sí, Apagado ó Encendido).
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
¿ Qué es Control ?
Es aquel proceso en un sistema, en el cual influyen magnitudes de entrada sobre magnitudes de salida debido a la lógica intrínseca del sistema.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Clasificación del ControlClasificación del Control
C O NTR O L D E LA ZOA B IER TO
C O NTR O L D E LA ZOC ER RA DO
C O NTR O L
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Control de lazo abierto
Sistema Sistema dede controlcontrol
Señal de entradaSeñal de entrada Señal de salidaSeñal de salida
En el control de lazo abierto ó mando regularmente se En el control de lazo abierto ó mando regularmente se emplean seemplean seññales binariasales binarias
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Control de lazo cerrado
Señal de entrada SistemaSistema dedecontrolcontrol
Señal de salida
SeSeññal deal deRetroalimentaciónRetroalimentación
En el control de lazo cerrado regularmente se emplean señales analógicas.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Tipos de Control de acuerdo con su programaciónTipos de Control de acuerdo con su programación
FIJO REPRO G RAM ABLE
P R O G R A M AC A B L E A D O
M EM O RIANO BO RRABLE
(PRO M )
M EM O RIABO RRABL E
(EPRO M )
PRO G RAM ASINTERCAM BIABLE S
M EM O RIA DE LIBREPRO G RAM ACIÓ N
(RAM )
M E M O R IAP R O G R A M A B LE
CONTROL
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
El Control Lógico Programable (P.L.C.)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
¿ Qué es un P.L.C. ?¿ Qué es un P.L.C. ?
Un sistema electrónico de funcionamiento digital, Un sistema electrónico de funcionamiento digital, disediseññado para ser utilizado en un entorno industrial, ado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realización de funciones de: al usuario, para la realización de funciones de: enlaces lógicos, secuenciación, temporización, enlaces lógicos, secuenciación, temporización, recuento y cálculo, para controlar a través de recuento y cálculo, para controlar a través de entradas y salidas digitales o analógicas, diversos entradas y salidas digitales o analógicas, diversos tipos de máquinas o procesos.tipos de máquinas o procesos.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Ventajas del P.L.C.Ventajas del P.L.C.
Elevada seguridad de Elevada seguridad de funcionamientofuncionamiento
Localización sencilla de Localización sencilla de averíasaverías
Sencilla instalaciónSencilla instalación Reducida necesidad de Reducida necesidad de
espacioespacio Reducido consumo de Reducido consumo de
energíaenergía Rápida modificación del Rápida modificación del
programaprograma
20
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
DesventajasDesventajas
Elevados costos de Elevados costos de adquisiciónadquisición
Ausencia de Ausencia de normalizaciónnormalización
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Sistema completo de control con PLCSistema completo de control con PLC
El sistema con P.L.C.consta básicamente de: Hardware (parte tangible,
por ejemplo: los circuitos eléctricos y electrónicos)
Software (parte no tangible, por ejemplo: los programas)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Componentes de un sistema de control con PLCComponentes de un sistema de control con PLC
Sensores: En general, nos referimos a todos los elementos de introducción de señal
Actuadores ó elementos de trabajo, como por ejemplo: motores eléctricos, cilindros neumáticos, focos piloto, alarmas sonoras, etc.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Componentes de un sistema de control con P.L.C.
Programador exclusivo para Programador exclusivo para digitar e introducir los digitar e introducir los programas a la memoria del programas a la memoria del P.L.C.P.L.C.
Computadora personal con el Computadora personal con el Software de programación Software de programación previamente cargado (por previamente cargado (por ejemplo: FST)ejemplo: FST)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Diagrama a bloques de un PLC
Memoria dePrograma
Entradas(sensores)
Salidas(Actuadores)
Procesador(CCU)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Algunos términos empleados
Bit: Dígito binario (0 ó 1).Dígito binario (0 ó 1). Byte: Agrupamiento de 8 bits; también se le Agrupamiento de 8 bits; también se le
conoce como palabra de información (word)conoce como palabra de información (word) Datos: Representación de información por medio Representación de información por medio
de cantidades en base binaria, octal ó hexadecimal.de cantidades en base binaria, octal ó hexadecimal. Programa: Conjunto de instrucciones ó datos que Conjunto de instrucciones ó datos que
procesan de manera lógica y matemática las procesan de manera lógica y matemática las seseññales para obtener un funcionamiento deseado.ales para obtener un funcionamiento deseado.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Bit
Dígito binario, es decir, 0 ó 1, Apagado ó Encendido, Inactivo ó Activo, Falso ó Verdadero, Etc.
Todos los PLC’s procesan señales binarias
0011223344151500 111 010101
Organización por bit (bit 3 activado)Organización por bit (bit 3 activado)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Byte
Agrupamiento de información en 8 bits. También se le conoce como palabra de información (Word)
Siempre que no se indique otra cosa, una palabra equivale a un byte (en los PLC’s de FESTO).
Organización por byte (por palabra)Organización por byte (por palabra)
0011223344550 11 010 0 1
6677
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Lenguajes de programación
Los controles FPC de FESTO pueden ser programados en:
Diagrama de escalera (Ladder Diagram ó Kontaktplan) LDR ó KOP
Lista de instrucciones (Statement List ó Anweisungsliste) STL ó AWL
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
OPERANDOS DEL FECOPERANDOS DEL FEC
PROGRAMAS P0 a P63.
MÓDULOS DE PROGRAMA CMP0 a CMP99 (Definidos por
el usuario).
MÓDULOS DE FUNCIÓN CFM0 a CFM99 (Definidos por
FESTO).
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación en diagrama de escalera Programación en diagrama de escalera (KOP) (KOP) (LDR) (LDR)
Programación combinatoria
Similar a un diagrama eléctrico de contactos
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación en Lista de Instrucciones (AWL) (STL)
Programación secuencial
Similar a la programación de alto nivel
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
REGLAS DE EJECUCIÓN DE UN REGLAS DE EJECUCIÓN DE UN PASOPASO
SISI
SISI SISI
NONONONO
Primera frase o anterior
en el Paso X
¿Parte
condicional
cierta?¿OTHRW
en esta
frase?
Acción Ejecuta la
instrucción OTHRW
¿Es esta la última frase en el
Paso X?
Ir al Paso siguienteSiguiente frase
del Paso X Vuelve al inicio del Paso X
¿Es esta la última frase en el
Paso X?
SISI
NONO
NONO
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓNESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN LISTADO DE INSTRUCCIONESLISTADO DE INSTRUCCIONES
(Paso)(Paso)
STEP (Etiqueta)(Etiqueta)
(Frase)
IF (Parte condicional)
THEN (Parte ejecutiva)(Parte ejecutiva)
OTHRW (Ejecución opcional)(Ejecución opcional)
(Frases)…
(Pasos) ...(Pasos) ...
STEP
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
COMANDOSCOMANDOS
ANDAND Realiza la función lógica and (multiplicación)
CMP nCMP n Empieza la ejecución de un módulo de programa.
DECDEC Decrementa un operador multibit.
IFIF Marca el inicio de la parte condicional.
INCINC Incrementa un operando multibit.
JMP TOJMP TO Salto a un paso.
SWAPSWAP Intercambia el Byte alto por el Byte bajo.
TOTO Indica el destino de la carga.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
COMANDOSCOMANDOS
NOPNOP No hacer nada, sin condiciones.
OROR Realiza la operación lógica or (suma)
OTHRWOTHRW Aplica cuando la condición es falsa.
RESETRESET Para cambiar a estado lógico “0”.
ROLROL Gira a la izquierda los bits de un acumulador.
RORROR Gira a la derecha los bits de un acumulador.
SETSET Para cambiar a estado lógico “1”.
THENTHEN Indica el inicio de la parte ejecutiva.
WITHWITH Para indicar parámetros de funciones.
LOADLOAD Carga un valor en el acumulador.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
OPERADORESOPERADORES
NN NOT
VV Asignación decimal
V$V$ Asignación hex.
++ Suma
-- Resta
** Multiplicación
// División
<< Menor que
>> Mayor que
< >< > Diferente
< =< = Menor o igual
> => = Mayor o igual
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
CAPACIDAD DE EXPANSIONCAPACIDAD DE EXPANSION
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Descripción física
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Distribución FEC20
40
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
41
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
Control con el IPC@CHIP de FESTO
Conexión de E/S vía conectorescon LED integrado y conexión
para sensores de forma directa(Conector Sensor-Actuador)
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
Dos Opciones: 1 Línea con LEDs 3 Líneas con LEDs conexión alimentación para sensores
Ahorra hasta un 40% de costosinstalación (menor cableado)
Ahorra hasta un 50% de espacio
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
Tan solo se requiere empujar elcable para insertarlo
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
FEC-FC400 16/8 E/S Digitales
FEC-FC440 16/8 E/S Digitales + Ethernet
FEC-FC520 16/8 E/S Digitales +3/1 E/S analógicas
FEC-FC560 16/8 E/S Digitales + 3/1 E/S analógicas + Ethernet
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
FEC-FC600 32/16 E/S Digitales
FEC-FC620 32/16 E/S Digitales + 3/1 E/S analógicas
FEC-FC640 32/16 E/S Digitales + Ethernet
FEC-FC660 32/16 E/S Digitales + 3/1 E/S analógicas + Ethernet
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
Switch Rotativo
• Posición STOP en posición 0
• RUN en cualquier otra posición
•15 posiciones para se usados en su aplicación como selector de operación, ajuste de timers etc.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Características técnicasCaracterísticas técnicas
Entradas/Salidas Analógicas con 1mSeg de conversión, 12 bits de resolución,señales de 0-20 mA o 4-20 mA.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
3 estados posibles
Verde Programa ejecutándose.
Naranja Programa en paro, almacenamiento de programa.
Rojo Error, sin programa.
LED de “RUN”LED de “RUN”
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
CONEXIÓN DE ENTRADAS (configuración PNP)CONEXIÓN DE ENTRADAS (configuración PNP)
Conexión de Botones
PRIMER GRUPO DE 8 ENTRADAS
(p.ejemplo N.A.)
SEGUNDO GRUPO DE 4 ENTRADAS
(p.ejemplo N.C.)
0V
I1.0
S1I1.3
I0.5I0.6
S0
I0.0I0.1
24V
I0.2I0.3
I0.4
I1.0I1.0
I0.7
50
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
CONEXIÓN DE ENTRADAS (CONEXIÓN DE ENTRADAS (SENSORES)
S1
S2
TIPO PNP TIPO NPN
0V
S1I1.n
S0
24V
I0.n
0V
S1I1.n
S0
24V
I0.n
S1
S2
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Conexión de salidas FEC20Conexión de salidas FEC20
L1 (24v)N ( 0v)
O0.0O0.1O0.2O0.3C0
O0.4O0.5C1
O0.6O0.7C2
120 V CA (24v)
N (0v)
24 V CD
Ejemplo de Conexión de salidas a +24V CD
CARGA
120 V CA
Ejemplo de Conexión de salidas a 120V CA
CARGAN
L1
220 V CA
Ejemplo de Conexión de salidas a 220V CA
CARGAL1
L2
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Método para el diseño de programas para un P.L.C.
Paso No. 6P ru eb a d e l p rog ram a y
P u es ta en M arch a
Paso No. 5C arg a d e l p rog ram a a la
M em oria d e l P .L .C .
Paso No. 4P rog ram ac ió n :
L D R , S TL
Paso No. 3L is ta d e as ig n ac ion es
Paso No. 2C on s id e rac ion es p revias
Paso No. 1D efin ic ió n d e l p rob lem a
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Paso 1: Consideraciones previas
Diagrama de situación Esbozo de secuencia Diagrama de contactos Modo de funcionamiento
y actuación de los sensores y actuadores
Diagrama de conexionado
Tabla de verdad
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Lista de asignaciones (Allocation List)
OperandoAbsoluto
OperandoSimbólico
Comentario
O0.2 Motor 1=Activa movimientode banda
I0.0 Inicio 1=Manda inicio del ciclo
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Operando simbólico
Para el software FST hay que observar las siguientes reglas:
Longitud de hasta 9 caracteres. No se permiten espacios entre caracteres. No se permiten caracteres especiales (-, /, *,
etc.)
56
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Funciones lógicas básicas
57
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función lógica Identidad “Sí”
EE SS
58
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función lógica Identidad “Sí”
EE SS
EE SS
59
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función lógica Identidad “Sí”Función lógica Identidad “Sí”
SSEE
EE SS
00 0011 11
Tabla deTabla deVerdadVerdad
60
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Negación “No”
EE SS
61
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Negación “No”
EE SS
EE SS
62
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Negación “No”
SSEE
SSEE
EE SS
00 1111 00
Tabla deTabla deVerdadVerdad
63
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Conjunción “Y”
E1E1 SSE2E2
E1E1 SSE2E2
64
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Conjunción “Y”
E1E1 SSE2E2
E1E1 SSE2E2
65
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Conjunción “Y”Función Conjunción “Y”
SSE1E1 E2E2
Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)
E1E1 E2E2 SS
00 00 00000011
110011
001111
Tabla deTabla deVerdadVerdad
66
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Disyunción “O”
E1E1 SS
E2E2
E1E1 SS
E2E2
67
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Disyunción “O”
E1E1 SS
E2E2
E1E1 SS
E2E2
68
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Función Disyunción “O”
E1E1 E2E2 SS
00 00 00111111
110011
001111
Tabla deTabla deVerdadVerdad
SSE1E1
Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)Diagrama de escalera (LDR) ó (KOP)E2E2
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizadores (Timers)
70
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256 temporizadores (del El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al 255).0 al 255).
Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35 segundos.655.35 segundos.
Es posible programarlos como:Es posible programarlos como: Temporizador de impulso (T)Temporizador de impulso (T) Con retardo a la conexión (TON)*Con retardo a la conexión (TON)* Con retardo a la desconexión (TOFF)*Con retardo a la desconexión (TOFF)*
*Directamente, sólo en diagrama de escalera*Directamente, sólo en diagrama de escalera
71
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Estructura de un temporizador
Los temporizadores están estructurados de la siguiente manera:
T0T0T1T1T2T2T3T3T4T4T255T255
00 11 010101
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
72
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Preselector del temporizador TP
TPTP
00
11
255255
0110101100001000
1101001011000010
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor preseleccionado para cada temporizador (de 0 a 655.35)
73
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Palabra del temporizador TW
TWTW
00
11
255255
0110101100001000
1101001011000010
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual de tiempo del temporizador correspondiente (TW)
74
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutiva“Bobina”
Parte condicionalParte condicional““Contactos”Contactos”
Tiempo Tiempo programadoprogramado
11
00tt
11
00t
75
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutivaParte ejecutiva““Bobina”Bobina”
Parte condicionalParte condicional““Contactos”Contactos”
Tiempo programadoTiempo programado
11
00tt
11
00t
76
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores en Diagrama de Programación de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
T0T0
25.7 S
TIMERTIMER
77
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores en Diagrama de Programación de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
T0T0
T0T0
78
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores en Lista de Instrucciones (AWL)
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
STEP 1STEP 1IFIF NOPNOPTHEN THEN LOAD V2570 LOAD V2570 ** TO TP0TO TP0 SET T0 SET T0 ****
* Valor de tiempo en centésimas de segundo (25.7 s)Valor de tiempo en centésimas de segundo (25.7 s)** El encendido del temporizador se puede** El encendido del temporizador se puede realizar en cualquier pasorealizar en cualquier paso
79
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores en Lista de Programación de temporizadores en Lista de InstruccionesInstrucciones
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
STEP 1STEP 1IF IF T0 T0 Condición verdadera si T0 = 1Condición verdadera si T0 = 1THEN THEN SETSET SOL_1SOL_1
STEP 2STEP 2IFIF N T0 N T0 Condición verdadera si T0 = 0Condición verdadera si T0 = 0THEN THEN RESET SOL_1RESET SOL_1
80
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizador con retardo a la conexión (TON)
Parte ejecutivaParte ejecutiva““Bobina”Bobina”
11
00tt
Parte Parte condicionacondicionall““ContactoContactos”s”
11
00
Retardo Retardo programadoprogramado
tt
81
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
TON1TON1
25.7 S
TIMERTIMER
82
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
TON1TON1
TON1TON1
83
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Temporizador con retardo a la desconexión (TOFF)
Parte condicionalParte condicional““Contactos”Contactos”
Parte ejecutivaParte ejecutiva““Bobina”Bobina”
11
00
tt11
00
Retardo programadoRetardo programado tt
84
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
TOFF2TOFF2
25.7 S
TIMERTIMER
85
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
TOFF2TOFF2
TOFF2TOFF2
86
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Ejercicios de aplicación de temporizadores: T, TON y Ejercicios de aplicación de temporizadores: T, TON y TOFFTOFF
Por medio de un botón pulsador se deberá controlar la apertura de una compuerta, la cual será activada por un actuador de doble efecto y una electroválvula 5/2 monoestable.
Al alcanzar su posición final, la compuerta deberá permanecer 10 segundos abierta y posteriormente deberá cerrar automáticamente.
87
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Contadores (Counters)Contadores (Counters)
88
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Contadores (Counters)Contadores (Counters)
El control FEC permite programar 256 El control FEC permite programar 256 contadores (de C0 a C 255).contadores (de C0 a C 255).
Cada contador puede programarse desde Cada contador puede programarse desde 1 hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 ó 1 hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 ó de -1 hasta -32768)de -1 hasta -32768)
Es posible programar contadores:Es posible programar contadores: Incrementales (INC)Incrementales (INC) Decrementales (DEC)Decrementales (DEC)
89
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Estructura de un contadorEstructura de un contador
Los contadores están estructurados de manera similar Los contadores están estructurados de manera similar a los temporizadores:a los temporizadores:
C0C0C1C1C2C2C3C3C4C4C255C255
00 11 010101
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
90
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Preselector del contador CPPreselector del contador CP
CPCP
00
11
255255
0110101100001000
1101001011000010
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valorPalabra de 16 bits en donde se almacena el valorpreseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
91
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Palabra del contador CWPalabra del contador CW
CWCW
00
11
255255
0110101100001000
1101001011000010
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actualPalabra de 16 bits en donde se almacena el valor actualde eventos del contador correspondiente (CW)de eventos del contador correspondiente (CW)
92
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de contadores en Diagrama de Programación de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
C0C0
5
COUNTERCOUNTER
93
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Instrucciones de INCremento y DECrementoInstrucciones de INCremento y DECremento
( INC )( INC )
C0C0CondicionesCondiciones
( DEC )( DEC )C0C0CondicionesCondiciones
94
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de contadores en Diagrama de Programación de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
C0C0
C0C0
95
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de contadores en Lista de Programación de contadores en Lista de InstruccionesInstrucciones
Como parte ejecutiva (Inicialización):Como parte ejecutiva (Inicialización):
STEP 1STEP 1IF IF NOPNOPTHEN THEN LOAD V5 LOAD V5 TO CP0TO CP0 SET C0 SET C0 ****
** ** El encendido del contador se puede realizar en El encendido del contador se puede realizar en cualquier pasocualquier paso
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de contadores en Lista de Programación de contadores en Lista de InstruccionesInstrucciones
Como parte condicional (Contactos):Como parte condicional (Contactos):
STEP 1STEP 1IF IF C0 C0 Condición verdadera si C0 = 1Condición verdadera si C0 = 1THEN THEN SETSET SOL_1SOL_1
STEP 2STEP 2IFIF N C0 N C0 Condición verdadera si C0 = 0Condición verdadera si C0 = 0THEN THEN RESET SOL_1RESET SOL_1
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Bits internos (banderas)Bits internos (banderas)
Una bandera es un Una bandera es un bit interno de control, bit interno de control, el cual también se el cual también se conoce como:conoce como:
MarcaMarca RecordadorRecordador Relevador internoRelevador interno
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Bits internos (banderas)Bits internos (banderas)
Las banderas se utilizan como:Las banderas se utilizan como: Detectores de flancoDetectores de flanco Recordadores de pasoRecordadores de paso A nivel palabra, como memorias de estados A nivel palabra, como memorias de estados
operativos del procesooperativos del proceso Aplicaciones en donde se requiere memorizar Aplicaciones en donde se requiere memorizar
ciertos eventos (por ejemplo, en un teclado-ciertos eventos (por ejemplo, en un teclado-display)display)
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Bits internos (banderas)Bits internos (banderas)
La forma de utilizar las banderas en un programa La forma de utilizar las banderas en un programa de control puede resumirse como a continuación se de control puede resumirse como a continuación se indica:indica: La bandera no está activadaLa bandera no está activada Se activa la banderaSe activa la bandera Se utiliza la señal de la banderaSe utiliza la señal de la bandera Se desactiva la banderaSe desactiva la bandera
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Organización de las banderasOrganización de las banderas
PalabraPalabra
00
11
99999999
00111100110011110000000011000000
11010010110000010
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Están organizadas en 10,000 palabras de 16 bitsEstán organizadas en 10,000 palabras de 16 bits
Direccionamiento a nivel palabra: FW0Direccionamiento a nivel palabra: FW0
Direccionamiento a nivel bit: F1.12Direccionamiento a nivel bit: F1.12
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Sistemas secuencialesSistemas secuenciales
Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un orden cronológico y lógico.en un orden cronológico y lógico.
Por lo que se requiere que la programación se Por lo que se requiere que la programación se lleve a cabo tomando en cuenta lo anterior.lleve a cabo tomando en cuenta lo anterior.
Se propone un método secuencial PASO A Se propone un método secuencial PASO A PASO para tal fin.PASO para tal fin.
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Método paso a paso en Diagrama de Escalera (KOP)Método paso a paso en Diagrama de Escalera (KOP)
De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un croquis de situación.croquis de situación.
Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase.Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase. Proponer el diagrama de potencia correspondiente Proponer el diagrama de potencia correspondiente
(diagrama neumático y sensores de final de carrera).(diagrama neumático y sensores de final de carrera). Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente.Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente. Identificar en el diagrama anterior la Identificar en el diagrama anterior la Sección de Sección de
Control y la Sección de Operación.Control y la Sección de Operación. Para la programación en diagrama de escalera, se Para la programación en diagrama de escalera, se
procederá de la siguiente forma:procederá de la siguiente forma:
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Programación de la sección de ControlProgramación de la sección de Control
Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia. Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia. Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 = Paso2, etc., en la lista de Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 = Paso2, etc., en la lista de asignaciones.asignaciones.
En la sección de control, activar las “bobinas” de dichas En la sección de control, activar las “bobinas” de dichas banderas tomando en cuenta la información proporcionada banderas tomando en cuenta la información proporcionada por el diagrama de funciones.por el diagrama de funciones.
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Activación del paso 1Activación del paso 1
El paso 1 se activará cuando:El paso 1 se activará cuando: No esté activado el paso 1No esté activado el paso 1 Se cumplan las condiciones de este pasoSe cumplan las condiciones de este paso Y no se halla activado el último pasoY no se halla activado el último paso Todos los pasos, a excepción del último se Todos los pasos, a excepción del último se
activarán de manera memorizada ó retentiva.activarán de manera memorizada ó retentiva.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa 106
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Activación de los siguientes pasosActivación de los siguientes pasos
Los siguientes pasos se activarán si:Los siguientes pasos se activarán si: Se cumplen las correspondientes condiciones y Se cumplen las correspondientes condiciones y
siempre y cuando el paso anterior ya esté activo.siempre y cuando el paso anterior ya esté activo. El encendido de dicha bandera (paso) se hará de El encendido de dicha bandera (paso) se hará de
manera retentiva o memorizadamanera retentiva o memorizada..
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Activación del último pasoActivación del último paso
El último paso se activará cuando:El último paso se activará cuando: Se cumplan las condiciones de este pasoSe cumplan las condiciones de este paso Y el paso anterior ya esté activadoY el paso anterior ya esté activado Este último paso se activará de manera NO Retentiva.Este último paso se activará de manera NO Retentiva.
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
Programación de la sección de OperaciónProgramación de la sección de Operación
En la sección de Operación es donde se activarán las salidas En la sección de Operación es donde se activarán las salidas físicas, así como los temporizadores, incrementos o físicas, así como los temporizadores, incrementos o decrementos de contadores, y en general todas las acciones.decrementos de contadores, y en general todas las acciones.
Esta información también la proporciona el diagrama de Esta información también la proporciona el diagrama de funciones.funciones.
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Programación de la sección de OperaciónProgramación de la sección de Operación
Se utilizará un contacto N.A. del paso en el que la Se utilizará un contacto N.A. del paso en el que la salida en cuestión tiene que Activarse.salida en cuestión tiene que Activarse.
Se programará en serie con el contacto anterior, Se programará en serie con el contacto anterior, un contacto N.C. del paso en el que la salida en un contacto N.C. del paso en el que la salida en cuestión tiene que Desactivarse.cuestión tiene que Desactivarse.
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Programación en Lista de instrucciones (AWL)Programación en Lista de instrucciones (AWL)
Tomando en cuenta el diagrama de funciones correspondiente, se procederá con el desarrollo del programa de manera textual.
Recuerde que en lista de instrucciones solo es posible programar temporizadores de impulso.
Al finalizar el ciclo es necesario indicar la instrucción JMP TO etiqueta
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Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa
MUCHAS GRACIASMUCHAS GRACIAS
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