363n de robots lego con labview) - robótica educativa …de... · programación de robots lego con...
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Programación de Robots Lego con
LabVIEWLabVIEW
Benjamin CelisIngeniero de Aplicaciones, National Instruments
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¿Por qué la Academia?
En centros educativos apoyamos el camino de los futuros ingenieros y científicos.
¿Quiénes
serán los 2 años de
primaria.
4
serán los
Ingenieros
del 2020?
primaria.
8 años de edad.
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Software MINDSTORMS NXTSoftware completamente nuevo
Impulsado por National Instrument’s LabVIEW
5
Iconos de fácil posicionamiento.
Fácil programación desde nivel
principiante hasta avanzado!
18 desafíos guiados con
instrucciones de construcción,
programa de soporte, tips, trucos y
mas!
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LEGO MINDSTORMS NXT
Descripción del producto.
• Sistema de construcción técnico
• Bloque Inteligente:
� Procesador de 32 Bit
� USB 2.0 y Comunicación Bluetooth
6
� USB 2.0 y Comunicación Bluetooth
� Pantalla de 100 x 64 pixeles
� 3 salidas
� 4 entradas
� Altavoz – 8 KHz de calidad de sonido
� Alimentación, 6 Baterías AA .
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LEGO MINDSTORMS NXT
Descripción del producto.
• Sensores
� Luz
� Sonido (dB)
� Ultrasónico (distancia)
� Contacto (+ axel slot)
7
• Motores
� Mayor potencia
� Sensor de giro
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Papel de LabVIEW en LEGO MINDSTORMS
8
ROBOLAB -- 1998
LEGO MINDSTORMS
NXT Software–2006
LabVIEW Toolkit para
LEGO MINDSTORMS NXT Software – Q4 2006
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LabVIEW Toolkit para LEGO MINDSTORMS NXTNoviembre del 2006, se lanzo LabVIEW Toolkitpara LEGO MINDSTORMS NXT
� Distribución:
Descarga gratuita y disponible en ni.com/mindstorms
� Publico:
Comunidades de usuarios, usuarios de LabVIEW, Escuelas y Universidades.
9
LabVIEW, Escuelas y Universidades.
� Capacidades:
Usuarios de LabVIEW (7.1 a 8.50) pueden programar el NXT usando LabVIEW
Creadores de Software y Hardware libres pueden crear bloques para MINDSTORMS NXT usando LabVIEW Express VI technologyPR
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Aplicaciones y Beneficios del NXT Toolkit.
• Introducción al diseño de programas en LabVIEW
• Proporciona a los estudiantes de Ingeniería una
plataforma sencilla de utilizar
• Habilidades para cursos de alto nivel
10
• Fácil paleta de herramientas
• Listo para usarse
• Aprendizaje en tiempo real
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Aplicaciones.
Ejercicios para introducir los conceptos básicos de programación:
1. Interfaz de LabVIEW usando el NXT Toolkit
2. Resolución de Problemas
3. Entradas y Salidas
4. Sensor de retroalimentación
11
5. Maquinas de Estado
1
2
3
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Tribot en movimiento
• Interfaz de LabVIEW
• Diagramas de bloques
• Aprendiendo sobre VI
• Funciones de movimiento
• Resolución de problemas
12
• Resolución de problemas
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Visualización de la manipulación de la rotación de 3 servomotores del
Tribot, en una gráfica, a través de conexión USB o Bluetooth.
Control de Servomotores
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• Create NXTObject
Permite la conexión mediante USB
• Find NXT
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• Find NXT
Permite la conexión mediante Bluetooth
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Programación en LabVIEW con el NXT Toolkit.
Uso de las herramientas del NXT Toolkit dentro de labVIEW.
Programación en LV
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• Sync Time
Movimiento del Tribot hacia adelante y Atrás.
• Sync Distance
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• Sync Distance
Movimiento del Tribot hacia la Derecha y la Izquierda.
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• NXT Terminal
Permite descargar la programación en el bloque del NXT.
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Reto propuesto
Movimiento del Tribot bajo un plano similar al numero ocho.
Rutinas de Movimiento
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Evitar Obstáculos
• Sensor de contacto
• Sensor ultrasónico
• Estructuras While loops
• Estructuras Case
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Visualización de la manipulación del Sensor Ultrasónico y el de
Contacto del Tribot, en una gráfica, a través de conexión USB o
Bluetooth.
Sensor Ultrasónico y de Contacto
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Secuencia normal:
Detectando y Evitando Obstáculos
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Secuencia con obstáculos:
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• Motor Distance
Permitirá manipular las tenazas del Tribot.
• Estructura While
Ejecuta las acciones dentro de este, hasta que la condición
22
Ejecuta las acciones dentro de este, hasta que la condición
se lleve a cabo.
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• Ultrasonic Sensor
Representa el Sensor Ultrasónico del Tribot.
• Case Structure
Contiene múltiples sub-diagramas y es ejecutado cada vez
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Contiene múltiples sub-diagramas y es ejecutado cada vez
que se cumple el caso True o False.
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• Touch Sensor
Representa el Sensor de Contacto del Tribot.
• Sound Sensor
Representa el Sensor de Sonido del Tribot.
24
Representa el Sensor de Sonido del Tribot.
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Retroalimentación de los Sensores.
• Sensor de luz
• Control de retroalimentación
• Maquinas de estado
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Visualización de la manipulación del Sensor de Luz en una
gráfica, a través de conexión USB o Bluetooth.
Sensor de Luz
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Hay dos maneras en las que un sensor de luz puede ser usado: para
retroalimentación o para un sistema controlado por movimiento.
Una manera de usar el Sensor de Luz, es como un switch binario o digital
es:
�Si el sensor esta arriba de 50 (blanco), esta activo.
�Si el sensor esta debajo de 50 (negro), esta inactivo.
Sensor de Luz Como Switch
27
�Si el sensor esta debajo de 50 (negro), esta inactivo.
Una manera de seguir una línea usando el Sensor de Luz como Switch
Binario, es como el siguiente ejemplo:
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• Desarrollo de un programa para un robot seguidor de Luz .
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Asume que el Sensor de Luz toma el promedio de la intensidad de la
luz que es detectada sobre una pequeña área. Es así como el sensor
pasa hacia una línea negra, se muestra en el siguiente ejemplo:
Sensor de Luz Como Sensor Analógico
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Comunicación Inalámbrica
• Enviar/Recibir mensajes
• Uso de mensajes para
manejar acciones.
• Robot que imita
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Instalando una conexión Bluetooth entre dos Tribots NXT.
Mediante configuración de los Bloques.
Conexión Bluetooth
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• Creación de código para enviar mensajes Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una serie de
acciones y las envíe vía Bluetooth.
Mensajería Bluetooth
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Creación de códigos para recibir mensajes vía Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una acción, cuando
reciba un mensaje vía Bluetooth.
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Programar un Tribot NXT que copie los movimientos del
motor de otro Tribot.
El reto es hacer que un Tribot imite totalmente los movimientos
de otro por copia de acciones vía Bluetooth.
Robot que Imita
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Maquinas de Estado
• Sensor de sonido
• Contador de eventos
• Maquinas de estado avanzadas
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Usar LabVIEW para conocer como trabaja el Sensor de
Sonido.
En la gráfica
podremos observar
como trabaja
Sensor de Sonido
36
nuestro Sensor de
Sonido.
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Crear un programa que cuente el numero de sonidos que el
Tribot escucha.
Que cada vez que el
Tribot registre un
Contador de Eventos
37
Tribot registre un
sonido, lo cuente.
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Controlar el Tribot usando el Sensor de Sonido.
Utilizando chazquido de los dedos y con intervalos de dos
segundos, deberá interpretar:
Máquinas de Estado Avanzadas
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• 1 sonido, vuelta a la izquierda
• 2 sonidos como vuelta a la derecha
• 3 sonidos o mas, como un comando de stop.
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¿Como se distribuye?
• http://www.ni.com/academic/mindstorms/resources.htm
• Articulo en Dev Zone
• Webcast
• Comunidades en
internet
39
internet
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Instituciones interesadas.
• A&M
• UT
• GT
• VT
• Panama
• Kirkwood
• NI Field Sales force
40
• VT
• UVa
• Kettering
• NI Field Sales force
� Jeff Steele
� Charlie Knapp
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LEGO Generalidad de los productos académicosVisión del Progreso según el nivel educativo.
Mate
mátic
as
Cie
ncia MINDSTORMS
Science
2007
LabVIEWTM for
MINDSTORMS
41
Primaria Secundaria Preparatoria Universidad
3er al 6to Año 1er al 3er Año 1er – 6to Semestre Desde el 1er
semestre.
Mate
mátic
as
MINDSTORMS
Education NXT
2006
MINDSTORMS
2007Ing
en
iería
s d
e D
iseñ
o y
Tecn
olo
gía
s IC
T
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LEGO MINDSTORMS NXT
• LabVIEW : LabVIEW esta apoyando a todos los jóvenes y niños para realizar sus propios robots!
• Capacidad de LabVIEW: El software MINDSTORMS NXT permite junto con LabVIEW el crear nuevas plataformas de software para su uso desde escuelas primarias hasta universidades.
42
• Apoyando el camino para los futuros Ingenieros y Científicos: El uso de los LEGO MINDSTORMS NXT en las escuelas, ayuda a incrementar la familiaridad de los estudiantes con la programación grafica, antes de que ellos entren en la universidad.
• LabVIEW para LEGO MINDSTORMS: NI LabVIEW para LEGO MINDSTORMS, permitiendo la programación del NXT en LabVIEW y desarrollar nuevo hardware y software.
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Preguntas
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“El conocimiento es sólo parte del aprendizaje – el aprendizaje verdadero viene con
la experiencia.” - Seymore Papert
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Agenda
44