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Modelo dinámico de los actuadores

Modelo dinámico de los actuadores

El modelo de un robot se compone Estructura mecánica (relaciona movimiento con las fuerzas y

pares que lo originan). Sistema de accionamiento. (relaciona ordenes de mando en la

unidad de control con las fuerzas y pares que generan el movimiento).

Motores de corriente continua. Actuadores hidráulicos

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Motor de corriente continua

3

am Ki

fdtdJr

Motor de corriente continua

4

Actuador hidráulico

5

Q1=Caudal de entrada Qf: Caudal de fugas Qc: caudal perdido por compresibilidad Q1=Qf+Qc Q2=Kb

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Actuador hidráulico

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